01、补偿方式选择

       进入workvisual——激活项目——点击外部轴设备，进入编辑器—option packages—ServoGunTC Editer选项——选择Gun Options中的Burn-off management，有两个选项（百分比Relation in %和标定板Individual Measurement）,选择标定板如图所示：

02、第1个电极补偿基准设定

       第1电极补偿基准设置是为将来的磨损设置一个补偿基准，如换帽和磨削。

       原理是:首先得到总磨损量，然后通过测量运动电极的磨损量来计算静止电机的磨损量。

教学必须设置两个补偿参考点:

第1点:

       总磨损量将在这一点上测量。

       条件如下:显示一个正常的移动点，放置在距离第二点不超过100mm的位置。

第二点:

       在这一点上，出线电极磨损是测量，并显示联机形式INIT新。如图所示:

       条件如下:磨床上安装校准板;校准板必须能承受500N的压力;在教学过程中，静电极和静电极应接触校准板，而不是按下校准板。

两点示教如下图所示：

前提条件：

       1、当前选择的焊***做过压力标定及压力测试合格。

       2、外部焊***以压紧的新帽来校零。

       3、设定配置—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force（初始化压力一般为2.5KN）, TCP orientation（补偿方向）。

       4、标定板必须能承受至少500N的压力。

       5、设定配置—ServoGun Torque Control—Gun Parameters：Software limit（mm）软限位=Max,fkexion (mm,蕞大形变量，压力标定得出的值)+Tip wear(burn off，蕞大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)

示教步骤：

       1、移动焊***到第1点。

       2、示教一个普通的PTP、LIN或CIRC点。

       3、移动至第二点，动静电极要接触但不压标定板。

       4、选择选项顺序如下Commands > ServoTech > INIT.

       5、在这inline form中，编辑point data、选择抢号和NEW。

       6、Touch Up来记录第1个电极的补偿基准。

注意事项：

       1、两点的Collision detection必须为FALSE并且BASE要一致。

       2、第二点切记先Touch Up再Cmd OK，否则会发生碰撞。

       3、第1点可以打开或关闭，距第二点至多100mm。

       4、运行这两点时必须以手动T2模式。

运行补偿基准点时以下会按顺序发生：

       1、焊***移动至第1点。

       2、焊***会以恒速加压直到达到初始化压力，使两个电极帽压紧。

       3、焊***打开。

       4、焊***再以初始化压力加压两次。

       5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ]（总的磨损量）变量中。

       6、焊***移动至第二点。

       7、动电极以初始化压力加压标定板。

       8、此时变量 EG_WEAR[ ]（总的磨损量） 、EG_WEAR_FLEX[ ]（动电极磨损量）和EG_WEAR_FIX[ ]（静电极磨损量）都接近于0且>0。使变量EG_WORN=FALSE（新电极帽请求变量）和New electrodes=FALSE （新电极帽请求输出口，即O[65]：PLC_O_END_ELECTRODE1。

03、测量磨损电极补偿量设定

       测量磨损电极补偿设置:根据基准测量换帽和修磨引起的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。

       其原理是:磨损量是参照第1电极补偿基准来测量的，因此第二点与第1电极补偿基准设定的第二点相同。

前提条件：

       1、当前选择的焊***做过压力标定及压力测试合格。

       2、第1个电极补偿基准设定已执行，基准已确定。

示教步骤：

      同第1个电极补偿基准设定相同，只是inline form中选择SAME。如图所示：

运行补偿基准点时以下会按顺序发生：

       1、焊***移动至第1点。

       2、焊***以初始化压力加压两次。

       5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ] 变量中。

       6、焊***移动至第二点。

       7、动电极以初始化压力加压标定板。

       8、此时变量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和实际磨损值相同。

04、程序框架

offset_cal（补偿基准程序）

       为未来的磨损设定一个补偿基准，如换帽、磨帽等，并保存在KUKU robot中。补偿参考点必须用第1个新的电极帽来教，位置不能随意改变，程序不能运行，否则补偿参考点会改变，导致所有焊点移位。

       INI

       ;CHECK_TOOL (1)

       ;ROBOT IN offset_calPOSITION 1

       PTP  CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

       ;First initialization——示教补偿基准点

       PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——第1点，测出总的磨损量

       PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二点，设定补偿基准

       PTP……to HOME

       END

Tipchange1（换帽程序）

       参考补偿基准，来测量换帽带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。必须更换对应的新电极帽。

       INI

       ;CHECK_TOOL (1)

       ;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1

       PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

       O_CHANGE_POS=TRUE

       ;WAIT RELEASE TO GO HOME

       WAIT FOR I_RETHP == TRUE

       ; After tipchange1 Pos

       ; Cyclical initialization

       PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

       PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和第1个电极补偿基准设定的第二点是同一点

       eg_worn[1]=false——新电极帽请求变量复位

       O_CHANGE_POS=FALSE

       WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

       PTP……to HOME

       END

       Tipcalibrate1（标定程序）

       INI

       ;CHECK_TOOL (1)

       O_Calipos=TRUE

       ;ROBOT IN Calipos 1

       ;Cyclical initialization

       PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

       PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和第1个电极补偿基准设定的第二点是同一点

       O_Calipos=FALSE

       WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

       PTP ……to HOME

       END

Tipdress1（修磨程序）

       参考补偿基准，来测量修磨带来的磨损量，使电极补偿相应的磨损量。

       INI

       ; To tipdresser

       ; Before tipdress_ position

       PRE-Tipdress: Comm with firmware 

       O_TIPDP1=TRUE

       wait sec 0.5

       ; In Tipdress_ positie 1

       ;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC

       PTP SG0000003 Vel=100 % PDAT10 TipDress ProgNr=15 ServoGun=1 Part=6 mm Force=1.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:TOOL1 Base[0]

       ; After Tipdress Pos

       ;Cyclical initialization

       PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

       PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和第1个电极补偿基准设定的第二点是同一点

       After Tipdress: Comm with firmware 

       wait sec 0.5

       O_TIPDP1=FALSE

       WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

       PTP……to HOME

       END

05、测量误差解决方案

       在测量磨损补偿值时，发现存在测量误差，现有以下解决方案，如下所示：

一、测量第1个电极补偿基准设定时，变量 EG_WEAR[ ]（总的磨损量） 不接近于0。

       解决方案：先验证新帽校零是否正确、标定板是否能承受至少500N的压力和补偿基准点示教是否正确；再检查First Init force（初始化压力）、 TCP orientation（补偿方向）的值是否正确；然后验证Software limit（mm）软限位是否=Max,fkexion (mm,蕞大形变量)+Tip wear(burn off，蕞大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差，则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下，问题即可解决，否则肯定是其中一个环节有问题。

二、两极补偿负值、标定结果两极补偿一正一负、修磨补偿值往负方向增长。

       解决方案：在第1个补偿基准设定合格的基础上，确保测量基准点和第1个电极补偿基准设定的基准点是同一点，然后验证Software limit（mm）软限位是否=Max,fkexion (mm,蕞大形变量)+Tip wear(burn off，蕞大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差，则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题，需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下，问题即可解决，否则肯定是其中一个环节有问题。

三、修磨补偿值两极差距过大。

       这通常是由于设置第1电极补偿基准时补偿基值过大造成的。当PTP INIT1 ServoGun=1 New配合第1电极补偿基准运行时，磨损补偿值均匀分布在静电极和静电极上。然后运行PTP INIT1 ServoGun=1相同，则EG_WEAR_FLEX[](动态电极磨损)=0，所有的磨损值将累加到静态电极。如果设置第1电极补偿基准，而补偿基准过大，则在电极磨损后补偿值两极之间的间隙过大。

       此外，在各方面设置是否正确合理的情况下出现错误，可能是服务器包底层的程序有问题。您可以找到EG_lib_tc。点焊包ServoGun_TC在TP上的src文件，并将其导入到相应的机器人程序中，而不是EG_lib_tc。src(要备份原始文件)，以验证问题是否可以解决。

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