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除了机器人自身的六个轴外，其余的都称为外轴。
因此，在RDC的限制下，机器人可以实现两个外轴的控制。
如何配置外部轴？
首先是连接硬件
第二步是放入配置
第三步:测试运行
外部轴配置非常简单
我们来分解一下
“首先，连接硬件”:这意味着我们需要安装与外部轴相关的硬件。这包括用于外部轴(KPP/KSP)的伺服驱动器。需要注意的是，库卡生产的KPP和KSP的尺寸不同。KPP还可以区分有驱动器和没有驱动器的用户。
列表:
KPP 0:只有供电功能，不能支持轴
KPP 1-40:可支持一个轴，MAX：40A
KPP 2-40:可支持两个轴，MAX：40A
KPP 1-64:可支撑轴，MAX：64A
KPP 3-20:可支持三轴，MAX：20A
ksp20:可以支持三个轴，MAX：20A
ksp40:可以支持三轴，MAX：40A
ksp64:可支持三个轴，MAX：64A
知道驱动器的大小，这意味着不同类型的电机使用不同的驱动器。
当然，只要我们选择了电机型号，这个订单就会帮你找到合适的驾驶员
如果您不知道，可以在WorkVisual中尝试。
例如，在WorkVisual中添加一个我们已经知道的电机
右下角将出现一个提示框
点击“应用蕞小修改建议”
我们可以看到，在控制系统组件的KPP0是由KPP 1-40刹车
右键单击左侧目录树的控制框-单击ADD
单击ADD，将自动弹出方框
点击左右箭头看KukaDriveKinematics或KukaExternalKinematics
您可以选择导轨或电机
电机文件目录管理
然后你会看到一个像这样的盒子
单击右边的箭头引导示例进入
现在您可以自由配置外部轴了
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