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机器人是科学技术的结晶，使用机器人要有一个人能够操作来控制。库卡机器人是四大机器人之一，在我国应用也比较广泛，今天小编为大家带来了库卡机器人训练偏学的知识，希望能给大家带来一些帮助。
Kuka机器人训练偏置学习:通过固定在法兰上的工具重量，使机器人承受静态载荷。由于零件和齿轮箱上材料的固有弹性，卸载机器人的位置与加载机器人的位置不同。这些差异相当于几个增量，将影响机器人的精度。
偏量学习操作步骤
进行带负载的 “ 偏量学习 ”。 与首次零点标定的差值被储存。
1、将机器人置于预零点标定位置
2、 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。
3、输入工具编号。 用工具 OK 确认。
随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号小的轴已被选定。
4、从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
5、按学习。
6、按确认开关和启动键。
当 EMD 识别到测量切口的至低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 随即打开一个窗口。该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。
7、用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。
8、将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。
9、对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 7。
10、将测量导线从接口 X32 上取下。
11、用关闭来关闭窗口。
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